很多用户用P4R尝试了免像控，精度不是很理想，根据这一情况，我们测试了一组数据，并编写这个教程，请大家参考。

准备工作

1、利用地方坐标系转换参数，布置一些地面检核点，用于检核免像控精度。此时保留手簿上的地方坐标转换参数。本次测试所在位置当地坐标为负值。

2、Pen PPK软件，用于处理PPK数据。

3、G6及手簿软件，用于布置地面检核点，记录PPK计算基站的起算坐标，以及把POS转为当地坐标。

处理流程

1、利用CORS或者1+1做一组点校正参数（其中CORS可以使用已有的四参数或七参数）。

如果使用的是1+1,做完参数后，基站直接转换为静态模式，用于记录P4R飞行时需要的基站静态文件，需要注意的是，要记录使用1+1时基站位置的经纬度，即配置1+1时，平滑出的基站位置。用这个经纬度参与PPK计算，可保证解算出的P4R POS文件适用于当前项目的转换参数，转换出的地方坐标无误。

如果使用的是CORS，在该CORS系统已有转换参数的情况下，在记录静态文件前，先用主机连接上CORS，固定解情况下测量静态点位置，测量时间30S，并记录该点经纬度，作为PPK解算基站的起算位置。

2、PPK数据处理，使用PenPPK软件（最新版本已经适配P4R timestamp文件的流动站改正数）。

导入基站、流动站数据，并输入基站坐标。

输入基站高，本项目记录基站位置为地面点位置，需要添加天线高度，如输入基站高度为实际位置则不需要基站天线改正，这一点与地面RTK测量相反。

开始动态差分处理，并导出POS文件，PenPPK可直接匹配照片名，并导出。

导出WGS84大地坐标。

将这组POS导入到具有转换参数的是手簿，通过手簿直接转换为当地坐标，这样做可以最大限度的避免坐标转换带来的错误。

将地方坐标的照片POS导出

影像处理

影像导入PIX4D，影像坐标系选择为任意坐标系，导入上述地方坐标POS

图像地理定位精度改为定制，水平、垂直精度均设为0.1

输出坐标系选择为任意坐标系

处理选项校准选择为精确地地理定位和方向

开始处理。

精度验证

根据处理结果，采集9个检核点坐标

对比RTK测得地面检核点坐标，并检核精度

误差

经检查，误差较小，符合大部分客户使用要求。

总结

免像控可以节省布置控制点的时间，如果一个区域有强制对中基站，或者CORS（即使没有，做点校正的时间也要少于布置控制点的时间），可以直接通过既有参数将BLH的POS转为当地坐标，可以节省布置地面控制点的时间，节省处理时刺点时间，很大的提高作业效率。通过PPK处理的方式，无人机输出的高度是与基站相关的，可以准确的获取POS的高程信息。也避免了作业中高程误差大的问题，或输出高程系统不一致的问题。

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